Aquest seria el primer programa que executarà el robot. El funcionament és fàcil. Seguir recte fins trobar una paret. Girar fins deixar de trobar una paret i finalment seguir recte. Veurem com funciona en un laberint...

Estudi previ sensor distància

Per començar a construir el robot, farem servir el sensor de distància "SEE-ULTRA"
Podem trobar informació a la següent web: Sensor Distància
Tenim un tutorial a la pàgina de Arduino de com conectar un sensor d'ultrasons: Arduino tutorial

L'Schematic és molt sencill:

El codi Font del Arduino serà:

/* Ping))) Sensor
 
   This sketch reads a PING))) ultrasonic rangefinder and returns the
   distance to the closest object in range. To do this, it sends a pulse
   to the sensor to initiate a reading, then listens for a pulse
   to return.  The length of the returning pulse is proportional to
   the distance of the object from the sensor.
   
   The circuit:
    * +V connection of the PING))) attached to +5V
    * GND connection of the PING))) attached to ground
    * SIG connection of the PING))) attached to digital pin 7

   http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Ping
 
   created 3 Nov 2008
   by David A. Mellis
   modified 30 Aug 2011
   by Tom Igoe

   This example code is in the public domain.

 */

// this constant won't change.  It's the pin number
// of the sensor's output:
const int pingPin = 7;

void setup() {
  // initialize serial communication:
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  // establish variables for duration of the ping, 
  // and the distance result in inches and centimeters:
  long duration, inches, cm;

  // The PING))) is triggered by a HIGH pulse of 2 or more microseconds.
  // Give a short LOW pulse beforehand to ensure a clean HIGH pulse:
  pinMode(pingPin, OUTPUT);
  digitalWrite(pingPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(pingPin, HIGH);
  delayMicroseconds(5);
  digitalWrite(pingPin, LOW);

  // The same pin is used to read the signal from the PING))): a HIGH
  // pulse whose duration is the time (in microseconds) from the sending
  // of the ping to the reception of its echo off of an object.
  pinMode(pingPin, INPUT);
  duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

  // convert the time into a distance
  inches = microsecondsToInches(duration);
  cm = microsecondsToCentimeters(duration);
  
  Serial.print(inches);
  Serial.print("in, ");
  Serial.print(cm);
  Serial.print("cm");
  Serial.println();
  
  delay(100);
}

long microsecondsToInches(long microseconds)
{
  // According to Parallax's datasheet for the PING))), there are
  // 73.746 microseconds per inch (i.e. sound travels at 1130 feet per
  // second).  This gives the distance travelled by the ping, outbound
  // and return, so we divide by 2 to get the distance of the obstacle.
  // See: http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/28015-PING-v1.3.pdf
  return microseconds / 74 / 2;
}

long microsecondsToCentimeters(long microseconds)
{
  // The speed of sound is 340 m/s or 29 microseconds per centimeter.
  // The ping travels out and back, so to find the distance of the
  // object we take half of the distance travelled.
  return microseconds / 29 / 2;
}

Robot autònom

Comença el nou projecte. Anem a construir un nou robot amb el processador Arduino com a controlador central. Aquest robot es guiara mitjançant un sensor de distància fent servir la tecnología d'ultrasons.

Sensor ultrasons

El primer pas serà fer el disseny. Durant les pròximes setmanes aniré penjant els dissenys.

Estat actual del robot

Com podeu veure , degut a la meva eterna dedicació a la UOC, no he pogut avançar res el projecte. De fet, crec que tornaré a començar de zero amb el background que tinc. Espero fer un de millor.

Projecte Robot-Sniffer : Plataforma semiestable

Amb una caixa de cd's i una mica de bricomania, sembla que tenim quelcom més estable.El nou software no ha funcionat be, així que demà toca modificar-lo i el penjaré aquí.

Projecte Robot-Sniffer: Problemes de construcció

Actualment tinc dos problemes (roboticament parlant).
1 Els motors tenen massa potència.
2 No disposo d'una base sòlida per instal·lar la placa i els motors.

Per sol.lucionar el tema de la potència dels motors , he fet canvis en el software, introduint pulsació en fraccions de 10 mili segons a cada motor. Avui podré mirar si funciona.
Per el segon problema , encara no tinc una solució... continuaré investigant.

Projecte Robot Sniffer : All whells drive

He acabat la UOC i torno a tenir temps per tornar a la meva afició preferida. Estic intentant posar la placa sobre alguna plataforma, juntament amb el motor.De moment, estic mirant amb una capsa de CD's...

Antic blog

El projecte de Robot sniffer el tinc al bloc de blogs en català.
La veritat, em fa mandra migrar-lo aquí, així que aquí va la URL
dosmesdos

salut!